Gryphon precision robotThe Gryphon

Gryphon precision robot

The Gryphon robot (Fig. 1) forms part of a family of robots designated by the Walli group of robots, which are products of Italtec Company, Italy. Gryphon is a conventional robot emulating the movement of the human arm and hand and having axes for rotation about the shoulder, elbow and wrist in the forward plane. The wrist has two effective axes, for rotation and elevation. There are five axes in all and a gripper. Either a two-fingered or a vacuum gripper may be fitted and these may be readily interchanged. The gripper requires an air supply with a pressure of about 5 to 8 bar. The gripper entry is either 0 or 1, indicating open or closed for the pneumatic actuated gripper.

A control box is supplied together with the robot. Any other compatible devices may be connected to form a workcell via the control box. Each axis is powered by a stepper motor with optical encoder feedback to provide closed-loop control. The articulated arm is under the control of four microprocessors and, if properly programmed, will accurately work with components in a workcell. The processors are in communication with the host processor via a serial link formed from four twisted pairs, to a RJ45 Interface Board in the host computer (Fig. 2). This board is the preferred means of communication between the host PC and the control box and is used for all digital control systems. But for the Gryphon robot it is the only means of communication between the robot and the host computer. The RJ45 interface is a proprietary design for serial transmission and uses a pre-formed cable with a standard RJ45 plug at each end.

Programming may be accomplished in a variety of ways. Data for each axis may be directly entered on-screen, using WALLI3 software. Alternatively, the Gryphon robot may be moved by a teach pendant or by hand (lead-by-the-nose).

Results (Vietnamese) 1:

Gryphon precision robotGryphon robot (hình 1) tạo thành một phần của một gia đình của robot do nhóm Walli robot, là sản phẩm của công ty Italtec, ý. Gryphon là một robot thông thường thi đua sự chuyển động của con người cánh tay và bàn tay và có trục để quay về vai, khuỷu tay và cổ tay ở phía trước máy bay. Cổ tay có hai trục có hiệu quả, xoay vòng và độ cao. Không có trục năm trong tất cả, có một gripper. Một hai ngón tay hoặc một gripper chân không có thể được trang bị và đây có thể được interchanged dễ dàng. Gripper đòi hỏi một nguồn cung cấp máy với một áp lực khoảng 5-8 bar. Gripper là 0 hoặc 1, chỉ mở hoặc đóng cửa cho actuated gripper khí nén.Hộp điều khiển được cung cấp cùng với các robot. Có thể kết nối bất kỳ thiết bị tương thích khác để tạo thành một workcell qua hộp kiểm soát. Mỗi trục được cung cấp bởi một động cơ stepper với thông tin phản hồi optical encoder để cung cấp điều khiển vòng kín. Khớp nối cánh tay là dưới sự kiểm soát của bốn bộ vi xử lý, và nếu lập trình đúng, chính xác sẽ làm việc với các thành phần trong một workcell. Bộ vi xử lý được trong giao tiếp với bộ vi xử lý máy chủ lưu trữ thông qua một liên kết nối tiếp được hình thành từ bốn cặp xoắn, để hội đồng quản trị giao diện RJ45 trong máy chủ (hình 2). Hội đồng này là phương tiện ưa thích của giao tiếp giữa máy chủ và hộp điều khiển và được sử dụng cho tất cả các hệ thống điều khiển kỹ thuật số. Nhưng đối với các robot Gryphon, đó là các phương tiện giao tiếp giữa robot và máy chủ. Giao diện RJ45 là một thiết kế độc quyền cho bộ truyền động nối tiếp và sử dụng một dây cáp được hình thành trước với một tiêu chuẩn RJ45 cắm ở cuối mỗi.Chương trình có thể được thực hiện trong nhiều cách khác nhau. Dữ liệu cho mỗi trục có thể được trực tiếp nhập trên màn hình, bằng cách sử dụng phần mềm WALLI3. Ngoài ra, các robot Gryphon có thể được di chuyển bởi một mặt dây chuyền dạy hoặc bằng tay (chì-by-the-mũi).

Results (Vietnamese) 2:

Gryphon chính xác Robot

Robot Gryphon (Hình. 1) là một phần của một gia đình của robot do nhóm Walli của robot, mà là sản phẩm của Công ty Italtec, Ý. Gryphon là một robot thường bắt chước các chuyển động của cánh tay người và tay và có trục xoay về vai, khuỷu tay và cổ tay trong mặt phẳng phía trước. Các cổ tay có hai trục hiệu quả, xoay và độ cao. Có năm trục trong tất cả và một kẹp. Hoặc là một hai ngón tay hoặc một kẹp chân không có thể được trang bị và những có thể được dễ dàng thay đổi cho nhau. Các kẹp đòi hỏi một nguồn cung cấp khí với áp suất khoảng 5-8 bar. Các mục kẹp là 0 hoặc 1, chỉ mở cửa hoặc đóng cửa cho khí nén actuated kẹp.

Một hộp điều khiển được cung cấp cùng với các robot. Bất kỳ thiết bị tương thích khác có thể được kết nối để tạo thành một workcell qua hộp điều khiển. Mỗi trục được trang bị một động cơ bước với thông tin phản hồi encoder quang để cung cấp điều khiển vòng kín. Các cánh tay có khớp nối là dưới sự kiểm soát của bốn bộ vi xử lý, và nếu lập trình đúng, sẽ làm việc một cách chính xác với các thành phần trong một workcell. Các bộ vi xử lý là trong giao tiếp với bộ vi xử lý máy chủ thông qua một liên kết nối tiếp hình thành từ bốn cặp xoắn, với một giao diện Ban RJ45 trong máy chủ (Hình. 2). Ban này là phương tiện ưa thích của thông tin liên lạc giữa các máy tính chủ và các hộp kiểm soát và được sử dụng cho tất cả các hệ thống điều khiển kỹ thuật số. Nhưng đối với các robot Gryphon nó là phương tiện duy nhất của thông tin liên lạc giữa các robot và máy chủ. Giao diện RJ45 là một thiết kế độc quyền cho truyền tải nối tiếp và sử dụng một cáp tạo thành trước với một plug RJ45 tiêu chuẩn ở mỗi đầu.

Lập trình có thể được thực hiện trong nhiều cách khác nhau. Dữ liệu cho mỗi trục có thể được nhập trực tiếp trên màn hình, sử dụng phần mềm WALLI3. Ngoài ra, robot Gryphon có thể được di chuyển bởi một mặt dây chuyền dạy hoặc bằng tay (lead-by-the-mũi).