II. TWO DEGREE-OF-FREEDOM (2 DOF) C

II. TWO DEGREE-OF-FREEDOM (2 DOF) CONTROL
Consider a single-input-single-output (SISO), linear timeinvariant (LTI) plant defined by a rational transfer function (1).
( ) ( ) ( ) ⁄ ( ) ( ) ⁄ (1)
The transfer function is strictly proper, and is both controllable
and observable. The nominal plant polynomials ( ) and ( )
are coprime with ( ) ( ).
The basic controller design objectives are as follows:
1. To ensure an acceptable response to some standard
inputs (model matching problem). To achieve this,
it is obviously necessary that the poles of the
compensated system must be in the in left half
978-1-4673-4569-9/13/$31.00 ©2013 IEEE 493
plane (LHP). This is known as stabilization
problem. It would, however, be better if the poles
could be placed at desired locations (poleplacement problem).
2. To ensure that the system remains stable not only
for the nominal plant but also in the face of plant
uncertainties (robustness problem).
3. To reject external disturbances/noise (disturbance
rejection/ noise attenuation problem).
To achieve these, the most commonly used controller is the
conventional error-driven controller (also known as the servo
controller) which is as shown in Fig. 1.

Results (Thai) 1:

ครั้งที่สองสองปริญญาของอิสระ (2 กรม) ควบคุมพิจารณาเดียว--เดียวรับเข้า (SISO), พืชเส้น timeinvariant (LTI) ที่กำหนด โดยฟังก์ชันโอนย้ายเชือด (1)( ) ( ) ( ) ⁄ ( ) ( ) ⁄ (1)ฟังก์ชันโอนย้ายอย่างเคร่งครัดเหมาะสม และทั้งที่ควบคุมได้ และ observable Polynomials ระบุพืช()และ()มี coprime กับ()() วัตถุประสงค์การออกแบบตัวควบคุมพื้นฐานมีดังนี้: 1. เพื่อให้การตอบสนองที่ยอมรับได้มาตรฐานบางอย่าง อินพุต (แบบจำลองปัญหาตรงกัน) เพื่อให้บรรลุนี้ จำเป็นอย่างชัดเจนที่เสาของการ ระบบชดเชยต้องครึ่งซ้ายด้านใน 978-1-4673-4569-9/13/$31.00 © 2013 IEEE 493เครื่องบิน (LHP) นี้เรียกว่าเสถียรภาพ ปัญหา อย่างไรก็ตาม จะดีกว่าถ้าเสา สามารถวางในตำแหน่งที่ระบุ (poleplacement ปัญหา)2. เพื่อให้แน่ใจว่าระบบยังคงมีเสถียรภาพไม่เพียง สำหรับโรงงานที่ระบุแต่ยังหน้าโรงงาน ความไม่แน่นอน (ปัญหาเสถียรภาพ)3. การปฏิเสธสิ่งรบกวนภายนอกเสียง (รบกวนการปฏิเสธ / เสียงปัญหาอ่อน)เพื่อให้บรรลุนี้ บ่อยที่สุดคือใช้ควบคุมการ ปกติควบคุมข้อผิดพลาดของตัวควบคุม (เรียกอีกอย่างว่า servo ควบคุม) ซึ่งเป็นการแสดงใน Fig. 1

Results (Thai) 2:

ครั้งที่สอง สองปริญญา-OF-FREEDOM (2 อานนท์) CONTROL
พิจารณาเดียวอินพุตเดียวเอาท์พุท (SISO) timeinvariant เชิงเส้น (LTI) พืชที่กำหนดโดยฟังก์ชั่นการถ่ายโอนที่มีเหตุผล (1).
() () () / () ( ) / (1) ฟังก์ชั่นการถ่ายโอนที่เหมาะสมเป็นอย่างเคร่งครัดและเป็นทั้งที่ควบคุมได้และที่สังเกตได้ ชื่อที่ประกอบด้วยหลายโรงงานที่ระบุ () และ (). จะ coprime กับ () () วัตถุประสงค์การออกแบบตัวควบคุมพื้นฐานมีดังนี้1 เพื่อให้แน่ใจว่าการตอบสนองที่ได้รับการยอมรับบางมาตรฐานปัจจัยการผลิต (รูปแบบปัญหาการจับคู่) เพื่อให้บรรลุนี้จะเห็นได้ชัดจำเป็นที่เสาของระบบการชดเชยจะต้องอยู่ในในช่วงครึ่งซ้าย978-1-4673-4569-9 / 13 / $ 31.00 © 2013 IEEE 493 เครื่องบิน (LHP) นี้เรียกว่าการรักษาเสถียรภาพปัญหา มันจะ แต่จะดีกว่าถ้าเสาอาจจะอยู่ในสถานที่ที่ต้องการ(ปัญหา poleplacement). 2 เพื่อให้แน่ใจว่าระบบยังคงมีเสถียรภาพไม่เพียง แต่สำหรับโรงงานเล็กน้อยแต่ยังอยู่ในใบหน้าของพืชที่ไม่แน่นอน (ปัญหาทนทาน). 3 การปฏิเสธการรบกวนภายนอก / เสียง (รบกวนปฏิเสธ/ ปัญหาการลดทอนเสียง). เพื่อให้บรรลุเหล่านี้ควบคุมใช้กันมากที่สุดคือการควบคุมความผิดพลาดที่ขับเคลื่อนธรรมดา(หรือเรียกว่าเซอร์โวควบคุม) ซึ่งเป็นดังแสดงในรูป 1

Results (Thai) 3:

2 . สอง degree-of-freedom ( DOF ) ควบคุม
พิจารณาเดียวเข้าออกเดี่ยว ( siso ) เชิง timeinvariant ( LTI ) พืชที่กำหนดโดยฟังก์ชันถ่ายโอน เหตุผล ( 1 )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ⁄⁄ ( 1 )
โอนหน้าที่อย่างเหมาะสม และทั้งสองสามารถควบคุม
และ ที่สังเกตได้ ชื่อที่ประกอบด้วยหลายคำที่โรงงานระบุ ( ) และ ( )
เป็นจำนวนเฉพาะสัมพัทธ์กับ ( ) ( )
พื้นฐานการออกแบบตัวควบคุมมีวัตถุประสงค์ดังนี้ :
1 เพื่อให้แน่ใจว่า การยอมรับมาตรฐาน
กระผม ( แบบที่ตรงกับปัญหา เพื่อให้บรรลุนี้
มันเห็นได้ชัดว่าจำเป็นที่เสาของ
ชดเชยระบบต้องอยู่ในซีกซ้าย
978-1-4673-4569-9 / 13 / $ 31.00 สงวนลิขสิทธิ์ 2013 IEEE 493
เครื่องบิน ( lhp ) นี้เป็นที่รู้จักกันเป็นปัญหาเสถียรภาพ

มัน แต่จะดีขึ้นถ้าเสา
ได้ถูกวางไว้ในตำแหน่งที่ต้องการ ( ปัญหา poleplacement )
2 เพื่อให้มั่นใจว่าระบบยังคงมีเสถียรภาพ ไม่เพียง แต่ยังสำหรับพืช
ชื่อในหน้าของความไม่แน่นอนของพืช ( ปัญหาเสถียรภาพ )
.
3 ปฏิเสธการแปรปรวน / เสียงรบกวนจากภายนอก ( การปฏิเสธ / ปัญหาการลดทอนเสียงรบกวน
)
เพื่อให้บรรลุนี้ ส่วนใหญ่นิยมใช้ตัวควบคุม
ข้อผิดพลาดทั่วไปที่ขับเคลื่อนควบคุม ( หรือที่เรียกว่า servo
Controller ) ซึ่งเป็นดังแสดงในรูปที่ 1 .