3. Gryphon Digital Control System G

3. Gryphon Digital Control System
Gryphon has a digital control system using commercially available incremental encoders to feed back position information for each axis. The control circuit uses a master processor and three slave processors and the axes are driven by stepper motors. Two slave processors are used for the five axes motors on Gryphon, one for the waist and wrist control, the other for the shoulder and elbow axes. A third slave processor is dedicated to servicing all five encoders. The Gryphon stepper motors are driven through a matched combination of integrated circuits, the bridge driver and stepper motor controller- one pair for each motor. Instead of pulse modulation, the bridge driver accepts a pulse and direction signal from an up down counter in the motor controller driven by one of the slave processors. The basic scheme is repeated for all axes and the overall schematic is summarized in Fig. 4.

Results (Vietnamese) 1:

3. Hệ thống điều khiển kỹ thuật số gryphon Gryphon có một hệ thống điều khiển kỹ thuật số bằng cách sử dụng bộ mã hóa gia tăng thương mại có sẵn để nguồn cấp dữ liệu thông tin trở lại vị trí cho mỗi trục. Mạch điều khiển sử dụng một bộ xử lý tổng thể và ba nô lệ bộ vi xử lý và các trục được thúc đẩy bởi cơ stepper. Nô lệ hai bộ vi xử lý được sử dụng cho các động cơ 5 trục trên Gryphon, một cho kiểm soát eo và cổ tay, khác cho các trục khuỷu tay và vai. Một bộ xử lý nô lệ thứ ba là dành riêng để phục vụ tất cả năm Mã hàng hóa. Cơ stepper Gryphon được thúc đẩy thông qua một sự kết hợp phù hợp mạch tích hợp, điều khiển cầu và stepper motor điều khiển-một cặp cho mỗi động cơ. Thay vì điều chế xung, trình điều khiển cầu chấp nhận một tín hiệu xung và chỉ đạo từ một lên xuống số lượt truy cập trong bộ điều khiển động cơ thúc đẩy bởi một trong những bộ vi xử lý của nô lệ. Các chương trình cơ bản lặp đi lặp lại cho tất cả các trục và sơ đồ tổng thể là tóm tắt trong hình 4.

Results (Vietnamese) 2:

3. Hệ thống Gryphon khiển kỹ thuật số
Gryphon có một hệ thống điều khiển kỹ thuật số sử dụng bộ mã hóa gia tăng thương mại có sẵn để nuôi trở lại thông tin vị trí cho mỗi trục. Các mạch điều khiển sử dụng một bộ xử lý tổng thể và ba bộ vi xử nô lệ và các trục được điều khiển bởi động cơ bước. Hai bộ xử lý nô lệ được sử dụng cho năm trục động cơ trên Gryphon, một cho eo và cổ tay kiểm soát, một cho vai và khuỷu trục. Một bộ xử lý nô lệ thứ ba được dành để phục vụ tất cả năm bộ mã hóa. Các động cơ bước Gryphon được điều khiển thông qua một sự kết hợp phù hợp của các mạch tích hợp, trình điều khiển cầu và động cơ bước controller- một cặp cho mỗi động cơ. Thay vì điều chế xung, người lái xe cầu chấp nhận một xung và hướng tín hiệu từ một lên xuống truy cập trong bộ điều khiển động cơ thúc đẩy bởi một trong những bộ vi xử lý nô lệ. Đề án cơ bản được lặp lại cho tất cả các trục và các sơ đồ tổng thể được tóm tắt trong hình. 4.