The negative form didn't need + to-

The negative form didn't need + to-infinitive normally refers to actions which were unnecessary and were not performed:
We didn't need to buy any milk. We had plenty at home. (we didn't have to buy any milk, and we didn't buy any)

Results (Russian) 1:

Не нуждается в отрицательной форме + на инфинитив обычно относится к действиям, которые являются ненужными и не были выполнены:Нам не нужно купить молока. У нас было много у себя дома. (мы не должны купить молока, и мы не купить любой)

Results (Russian) 2:

Отрицательная форма не нужна + к инфинитива обычно относится к действиям, которые были нужны и не были выполнены:
Мы не должны купить любой молоко. У нас было много дома. (мы не должны купить любой молоко, и мы не купить любой)

Results (Russian) 3:

В отрицательной форме не нужно было - инфинитив обычно ссылается на действия, которые не нужны и не были:
нам не нужно покупать молоко. У нас было достаточно в домашних условиях. (Мы не успели купить молоко, и мы не купить)