3.5 Experimental Methodology.......

3.5 Experimental Methodology.................................................................................................. 49
3.5.1 Machine Dynamics – While ‘In Air’ ............................................................................ 49
3.5.2 Machine Dynamics – While Drilling ............................................................................ 50
Chapter 4 Data Analysis ................................................................................................................ 53
4.1 Analysis Software ................................................................................................................ 53
4.2 Segmenting Data .................................................................................................................. 53
4.3 Signal Conditioning ............................................................................................................. 57
4.4 Data Collected and Where Used .......................................................................................... 58
4.4.1 Data from On-Site Data Gathering Period .................................................................... 58
4.4.2 Data from Off-Site Data Gathering Period ................................................................... 59
Chapter 5 Identifying the Dynamic Responses of the P&H 120A ................................................. 61
5.1 Objectives ............................................................................................................................ 61
5.2 Rotary Actuator Dynamics ................................................................................................... 61
5.2.1 Rotary Actuator Dynamics ‘In Air’ .............................................................................. 61
5.2.2 Rotary Actuator Dynamics ‘While Drilling’ ................................................................. 70
5.3 Feed Actuator Dynamics ...................................................................................................... 76
5.3.1 Feed Actuator Dynamics ‘In Air’ ................................................................................. 77
5.3.2 Feed Actuator Dynamics ‘While Drilling’ .................................................................... 83
5.4 Conclusions .......................................................................................................................... 89
5.4.1 Rotary Actuator Dynamics ............................................................................................ 90
5.4.2 Feed Actuator Dynamics ............................................................................................... 92
Chapter 6 Controller Design & Simulation Model ........................................................................ 94
6.1 The Control Strategy Used and Previous Work ................................................................... 94
6.1.1 Control Philosophy ....................................................................................................... 95
6.1.2 Controller Implementation ............................................................................................ 97
6.2 Customizing the Controller / Simulator for the Current Application................................... 99
6.4 The Blasthole Drill Simulator ............................................................................................ 100
6.4.1 Inconsistencies in the Simulator Block Diagram of the Previous Work ..................... 103
6.4.2 Geophysical Modelling ............................................................................................... 104
Chapter 7 Simulation Results ....................................................................................................... 107
7.1 Testing and Validating the Simulator ................................................................................ 107
7.2 Controller Interfaced to the Simulator – Hydraulic Drill ................................................... 114
7.3 Introducing the P&H 120A Drill Dynamics ...................................................................... 124
7.3.1 Conversion from Feed/Rotary Pressure to Feed/Rotary Current ................................ 125
7.3.2 Results of Introducing the P&H 120A Drill Dynamics .............................................. 127
7.4 Tuning the Controller to the P&H 120A Dynamics ........................................................... 132
7.4.1 Anti-Windup Solution ................................................................................................. 133
7.4.2 Results of Tuning the Controller to the P&H 120A Dynamics................................... 134
7.5 Simulator and Controller Conclusions ............................................................................... 138
Chapter 8 Contributions & Recommendations for Future Work ................................................. 140
8.1 Contrib

Results (Vietnamese) 1:

3.5 Experimental Methodology.................................................................................................. 493.5.1 máy động lực học-trong khi 'Trong không khí'... 493.5.2 máy động lực học-trong khi khoan... 50Chapter 4 Data Analysis ................................................................................................................ 534.1 Analysis Software ................................................................................................................ 534.2 Segmenting Data .................................................................................................................. 534.3 Signal Conditioning ............................................................................................................. 574.4 các dữ liệu được thu thập và trường hợp sử dụng... 584.4.1 các dữ liệu từ khoảng thời gian thu thập dữ liệu ngay trong khuôn viên... 584.4.2 các dữ liệu từ khoảng thời gian thu thập off-dữ liệu... 59Chương 5 xác định các phản ứng năng động của P & H 120A... 615.1 Objectives ............................................................................................................................ 615.2 Rotary Actuator Dynamics ................................................................................................... 615.2.1 quay chấp hành các động thái 'Trong không khí'... 615.2.2 quay chấp hành các động thái 'Trong khi khoan'... 705.3 Feed Actuator Dynamics ...................................................................................................... 765.3.1 feed chấp hành động 'Trong không khí'... 775.3.2 feed chấp hành động 'Trong khi khoan'... 835.4 Conclusions .......................................................................................................................... 895.4.1 quay chấp hành động... 905.4.2 Feed Actuator Dynamics ............................................................................................... 92Chương 6 bộ điều khiển thiết kế & mô hình mô phỏng... 946.1 điều khiển chiến lược sử dụng và làm việc trước đó... 946.1.1 Control Philosophy ....................................................................................................... 956.1.2 điều khiển thực hiện... 976.2 tuỳ chỉnh bộ điều khiển / mô phỏng cho các ứng dụng hiện tại... 996.4 mô phỏng khoan Blasthole... 1006.4.1 mâu thuẫn trong trình mô phỏng đấu khối sơ đồ của các công việc trước đó... 1036.4.2 Geophysical Modelling ............................................................................................... 104Chapter 7 Simulation Results ....................................................................................................... 1077.1 thử nghiệm và phê chuẩn mô phỏng... 1077.2 bộ điều khiển giao để Simulator-thủy lực khoan... 1147.3 giới thiệu P & H 120A khoan động lực... 1247.3.1 chuyển đổi từ nguồn cấp dữ liệu/quay áp lực hiện nay nguồn cấp dữ liệu/quay... 1257.3.2 các kết quả giới thiệu P & H 120A khoan động lực... 1277.4 điều chỉnh bộ điều khiển P & H 120A năng động... 1327.4.1 Anti-Windup Solution ................................................................................................. 1337.4.2 các kết quả của điều chỉnh bộ điều khiển P & H 120A năng động... 1347,5 mô phỏng và điều khiển kết luận... 138Chương 8 đóng góp và đề nghị cho các công việc trong tương lai... 1408.1 đã đóng góp

Results (Vietnamese) 2:

3.5 Phương pháp thực nghiệm ............................................... .................................................. . 49
3.5.1 Máy Dynamics - Trong khi 'Trong không khí' ..................................... ....................................... 49
3.5.2 Máy Dynamics - Trong khi khoan .. .................................................. ........................ 50
Chương 4 Phân tích dữ liệu ..................... .................................................. ......................................... 53
4.1 Phân tích phần mềm ..... .................................................. .................................................. ....... 53
4.2 phân đoạn dữ liệu ....................................... .................................................. ......................... 53
4.3 tín hiệu nhiệt độ ..................... .................................................. ...................................... 57
4.4 dữ liệu thu thập và sử dụng ở đâu ..... .................................................. ................................... 58
4.4.1 dữ liệu từ On-Site dữ liệu Thu thập Thời gian ... .................................................. ............... 58
4.4.2 dữ liệu từ tắt trang web dữ liệu Thu thập Thời gian ....................... ............................................ 59
Chương 5 Xác định động Phản ứng của P & H 120A ............................................. .... 61
5.1 Mục tiêu ........................................... .................................................. ............................... 61
5.2 Rotary Actuator Dynamics .............. .................................................. ................................... 61
5.2.1 Rotary Actuator Dynamics 'Trong không khí' .... .................................................. ........................ 61
5.2.2 Rotary Actuator Dynamics 'Trong khi khoan' ............... .................................................. 70
5.3 Thức ăn Actuator Dynamics ............................................. .................................................. ....... 76
5.3.1 Thức ăn Actuator Dynamics 'Trong không khí' ................................ ................................................. 77
5.3.2 Thức ăn Actuator Dynamics 'Trong khi khoan' ........................................ ............................ 83
5.4 Kết luận ................... .................................................. .................................................. ... 89
5.4.1 Rotary Actuator Dynamics ........................................ .................................................. .. 90
5.4.2 Thức ăn Actuator Dynamics ......................................... .................................................. .... 92
Chương 6 điều khiển Thiết kế & mô hình mô phỏng ...................................... .................................. 94
6.1 Kiểm soát Chiến lược sử dụng và làm việc trước ....... .................................................. .......... 94
6.1.1 Kiểm soát Triết .................................. .................................................. ................... 95
6.1.2 Bộ điều khiển thực hiện ......................... .................................................. ................. 97
6.2 Tùy biến các điều khiển / mô phỏng cho các ứng dụng hiện tại ...................... ............. 99
6.4 Blasthole khoan Simulator ............................... .................................................. ........... 100
6.4.1 không nhất quán trong Simulator Sơ đồ khối của tác trước ..................... 103
6.4.2 Mô hình địa vật lý ................................................ ............................................... 104
Chương 7 Kết quả mô phỏng ................................................ .................................................. ..... 107
7.1 Kiểm tra và Chứng thực Simulator ...................................... .......................................... 107
7.2 điều khiển giao tiếp với Simulator - Máy khoan thủy lực ................................................ ... 114
7.3 Giới thiệu về P & H 120A khoan Dynamics ....................................... ............................... 124
7.3.1 Chuyển đổi từ thức ăn / áp lực quay để Feed / Rotary hiện tại .... ............................ 125
7.3.2 Kết quả Giới thiệu về P & H 120A khoan Dynamics .......... .................................... 127
7.4 Điều chỉnh Controller cho P & H 120A Dynamics .... .................................................. ..... 132
7.4.1 Anti-windup giải pháp ..................................... .................................................. .......... 133
7.4.2 Kết quả chỉnh Controller cho P & H 120A Dynamics .......................... ......... 134
7.5 Simulator và điều khiển Kết luận ................................... ............................................ 138
Chương 8 đóng góp và khuyến nghị cho tương lai làm việc ............................................... .. 140
8.1 contrib