We used DC motor and spur gear unit

We used DC motor and spur gear unit as the actuator to simplify and modularize it. The module is presented in Fig. 2. Using this module in fingers, we reduced weight and size of the hand. Moreover, maintenance could be implemented easily changing the module. Angle sensing unit is placed in the module. Since we don’t use expensive devices it is possible to make a robot hand with low-cost. A developed anthropomorphic robot hand is shown in Fig. 1. The hand is composed of 4 full-actuated fingers(3-fingers and 1 thumb) with 16 DOFs. Total size is 1.5 times bigger than human approximately. Total weight including all components is 0.9kg. The size and weight are reasonable to be used in various service robot applications. The brief specifications of the hand are presented in table I. Fig. 3 describes that the hand would be mounted in a manipulator easily. Fig. 4 shows an example of use with robot arm.

Results (Thai) 1:

เราใช้มอเตอร์ DC และหน่วยเฟืองเป็น actuator ที่ และ modularize มัน มีการนำเสนอโมดูล 2 Fig. เราใช้โมดูลนี้ในมือ ลดน้ำหนักและขนาดของมือ นอกจากนี้ บำรุงรักษาอาจจะดำเนินการได้เปลี่ยนโมดูล หน่วยตรวจมุมอยู่ในโมดูล เนื่องจากเราไม่ใช้อุปกรณ์ราคาแพงจำเป็นต้องทำมือหุ่นยนต์ มีต้นทุนต่ำ มือหุ่นยนต์ anthropomorphic พัฒนาจะปรากฏใน Fig. 1 มือประกอบด้วย 4 actuated เต็มนิ้ว (3 นิ้วและ 1 นิ้วหัวแม่มือ) กับ 16 DOFs ขนาดเป็น 1.5 เท่าใหญ่กว่ามนุษย์ประมาณ น้ำหนักทั้งหมดรวมทั้งส่วนประกอบทั้งหมดคือ 0.9 กิโลกรัม ขนาดและน้ำหนักเหมาะสมที่จะใช้ในการใช้งานหุ่นยนต์บริการต่าง ๆ ข้อมูลจำเพาะโดยสังเขปของผู้มีแสดงในตารางผม Fig. 3 อธิบายว่า มือจะสามารถติดตั้งใน manipulator ที่ง่าย ๆ Fig. 4 แสดงตัวอย่างของการใช้แขนหุ่นยนต์

Results (Thai) 2:

เราใช้มอเตอร์ DC และเกียร์เดือยหน่วยเป็นตัวกระตุ้นเพื่อให้ง่ายและ modularize มัน โมดูลจะถูกนำเสนอในรูปที่ 2 การใช้โมดูลนี้ในมือเราลดน้ำหนักและขนาดของมือ นอกจากนี้การบำรุงรักษาสามารถดำเนินการได้ง่ายเปลี่ยนโมดูล มุมสัมผัสหน่วยจะอยู่ในโมดูล เนื่องจากเราไม่ได้ใช้อุปกรณ์ราคาแพงมันเป็นไปได้ที่จะทำให้มือหุ่นยนต์ที่มีต้นทุนต่ำ การพัฒนาหุ่นยนต์มือมนุษย์จะแสดงในรูปที่ 1 มือที่ประกอบด้วย 4 นิ้วเต็มกระตุ้น (3 นิ้วและ 1 นิ้วหัวแม่มือ) กับ 16 DOFs ขนาดรวมเป็น 1.5 เท่ามีขนาดใหญ่กว่าของมนุษย์ประมาณ น้ำหนักรวมรวมถึงส่วนประกอบทั้งหมดเป็น 0.9 กก ขนาดและน้ำหนักมีความเหมาะสมที่จะใช้ในการใช้งานหุ่นยนต์บริการที่หลากหลาย ข้อกำหนดสั้น ๆ ของมือที่ถูกนำเสนอในรูปตาราง I. 3 อธิบายว่ามือจะได้รับการติดตั้งในหุ่นยนต์ได้อย่างง่ายดาย รูปที่ 4 แสดงให้เห็นตัวอย่างของการใช้งานร่วมกับแขนหุ่นยนต์

Results (Thai) 3:

เราใช้หน่วย ดีซี มอเตอร์และเกียร์เดือยเป็น Actuator เพื่อลดความซับซ้อนและ modularize . โมดูลที่แสดงในรูปที่ 2 การใช้โมดูลนี้ในมือ เราลด น้ำหนักและขนาดของมือ นอกจากนี้ การรักษาอาจจะสามารถเปลี่ยนโมดูล มุมสัมผัสหน่วยอยู่ในโมดูล เนื่องจากเราไม่ได้ใช้อุปกรณ์ราคาแพง มันเป็นไปได้ที่จะทำหุ่นมือกับราคาถูกการพัฒนามนุษย์มือหุ่นยนต์ แสดงในรูปที่ 1 มือไพ่ประกอบด้วย 4 ทิศทาง ( 3-fingers เต็มนิ้วและ 1 นิ้ว ) 16 dofs . ขนาดรวมเป็น 1.5 เท่าใหญ่กว่ามนุษย์ประมาณ น้ำหนักรวมทั้งส่วนประกอบที่เป็น 0.9kg . ขนาดและน้ำหนักที่เหมาะสมที่จะใช้ในการประยุกต์ใช้หุ่นยนต์บริการต่าง ๆ รายละเอียดสั้นๆของมือจะถูกนำเสนอในตาราง .รูปที่ 3 อธิบายว่ามือจะถูกติดตั้งในแบบง่ายๆ รูปที่ 4 แสดงให้เห็นตัวอย่างของการใช้แขนหุ่นยนต์ .